ربات های RTP

ربات سیار مدریک یک ربات با قابلیت های منحصر به فرد است که برای فعالیت های تحقیقاتی و فضاهای آزمایشگاهی طراحی شده است. اين ربات توسط شركت رويال توسعه پايدار طراحي و ساخته شده است و نام آن از اسم فارسي مدريك به معناي پسر باهوش گرفته شده است. كنترلر اين ربات ساختار باز مي باشد و سخت افزار آن به گونه اي طراحي شده كه به راحتي مي توان آن را گسترش داد و همين ويژگي اين ربات را تبديل به رباتي منحصر فرد براي فعاليت هاي تحقيقاتي و آزمايشگاهي نموده است.

این ربات داراي مجموعه كاملي از سنسورها براي مسيريابي مي باشد و با توجه به خاصيت گسترش پذيري سخت افزار اين ربات، كاربر مي تواند بازه وسيعي از سنسورها و ابزارهاي جانبي را به اين ربات اضافه كند. يك كامپيوتر براي انجام كارهاي پردازشي درون ربات جاسازي شده كه باعث شده اين ربات از سرعت پردازش و تصميم گيري بالايي برخوردار باشد.

ربات تريتا يك ربات توان افزايي و بازپروي مي باشد و براي تقويت و بهبود رفتار و عملكرد بازو در بيماراني كه ضايعاتي از قبيل سكته مغزي داشته اند مورد استفاده قرار مي گيرد. براي افزايش كارايي مغز اينگونه بيماران يك محيط نرم افزاري مشابه بازي تدارك ديده شده است كه بيمار براي استفاده، اهداف مشخص شده را دنبال مينمايد. تكرار اين عمل توسط بيمار در دو وضعيت اكتيو و پسيو، در عين افزايش قدرت عضلات، توانمندي مغز را نيز افزايش مي دهد اين ربات با كاربرد پژوهشي و براي مراكز و دانشكده هاي مهندسي پزشكي طراحي و ساخته شده است. ايده اوليه ساخت اين ربات از روي نمونه كار شده در دانشگاه MIT و دانشگاه John Hopkins گرفته شده و با توجه به نيازهاي كارفرماي داخلي اصلاح و بهينه سازي شده است. اين ربات حاصل تلاش يك ساله تيم مشترك دانشكده مهندسي پزشكي دانشگاه صنعتي اميركبير و شركت رويال توسعه پايدار مي باشد. ساختار اين ربات از نظر كنترلي يك ساختار باز بوده و لذا امكان انجام پروژه هاي پژوهشي را براي دانشگاهيان فراهم مي كند. سيستم كنترل ربات در محيط سيسمولينك MATLAB انجام شده و همين امر امكان تغييرات كنترلهاي سيستم و همچنين تغيير استراتژي هاي سيستم را فراهم مي نمايد.
مكانيزمهاي سيستم با استفاده از فيكسچر هاي دقيقي ساخته شده و در ضمن داشتن دقت بالا، به علت بومي بودن، در صورت خرابي امكان تعويض آنها فراهم مي باشد. براي استفاده از دستگاه مي بايستي يك اپراتور آموزش ديده نيز در كنار بيمار و پشت سيستم كنترل قرار گيرد. كنترل دستگاه از روي PC صورت مي گيرد.

این ربات داراي سه محور مستقيم دو به دو عمود است و در نتيجه داراي سه درجه آزادي مستقل در راستاي محورهاي يك دستگاه مختصات كارتزين مي باشد. طول كورس هر يك از محورها 5/. متر و فضاي كاري ربات مكعبي به ضلع 5/0 متر است. محورها توسط سرو موتورهاي دوراني AC به كمك پيچ و مهره (Ball Screw) هدايت مي شوند. هر محور داراي دو سوئيچ محدودكننده (Limit Switch) در دو انتهاي كورس و يك سوئيچ اضافي براي مشخص كردن نقطه مبدأ است. اين سوئيچها قابليت جابجا شدن دارند و به كمك آنها مي توان محدوده كاري ربات را تغيير داد. ربات داراي يك پنل كنترل است كه شامل سوئيچهاي قطع و وصل و توقف اضطراري، فيوز تغذيه، سرو درايوها و كارت انتقال داده مي باشد. هدايت و برنامهريزي حركت ربات از طريق كامپيوتر و در محيط LabView انجام مي شود. ارتباط بين كامپيوتر و ربات از طريق كارت انتقال داده برقرار مي گردد و كنترل هر يك از محورها به كمك يك سرو درايو به صورت جداگانه انجام مي شود. در ادامه به شرح مشخصات هريك از محورها و سيستم كنترل پرداخته مي شود.

سیستم لیزر کلدینگ متشکل از سه محور خطی و دو محور دورانی است. حرکت محورهای خطی از طریق موتور دورانی سروو و جعبه دنده های محرک هارمونیک می باشد. محورهای فعلی مجهز به سنسورهای محدود کننده بوده که در هنگام رسیدن به محور آنها، متوقف می شوند. این سیستم توسط درایو سروو، سیگما 7 و کنترلرهای MP2300 کنترل می شود. از نرم افزار labView در این سیستم استفاده شده و ارتباط بین کامپیوتر و کنترلر از طریق اینترنت برقرار می شود.

الکترونیک چاپی از تکنولوژی های نوینی است که برای لایه نشانی و ساخت مدارها و قطعات الکترونیک مورد استفاده قرار می گیرد. اولین نمونه های استفاده از چاپ در مدارهای الترونیکی به بیش از دهه 1950 بر می گردد. تجاری سازی و تبدیل شدن آن از فاز تحقیقاتی به فاز تولیدی بصورت عمده در یک دهه اخیر انجام شده است. در حالت کلی روشهای تولید به دو دسته کلی صفحه به صفحه و پیوسته تقسیم می گردند. روش پیوسته از سرعت بالایی برای تولید برخوردار بوده و برای تولید مدارات یا قطعات ساده با تیراژ بالا مورد استفاده قرار می گیرد. روش صفحه به صفحه کار برای کاربر را ساده تر کرده و کاربر می تواند حتی انواع مختلف مدارهای طراحی شده را پرینت نماید. کار انجام شده در این تحقیق بر روی نمونه های تولید صفحه به صفحه بوده و پیشنهاد ارائه شده نیز برای این منظور می باشد. پرینترهای استفاده شده برای اینکار همانند پرینترهای معمولی، از یک میز دو یا سه درجه آزادی (بسته به نوع مواد زیر لایه) هد، کارتریج مواد، سیستم تزریق مواد و سیستم پردازش تشکیل شده اند. استفاده از این تکنولوژی قیمت تولید قطعات و مدارات را به شدت کاهش داده و با توجه به اینکه نیازی به لیتوگرافی نیست، سرعت تولید افزایش پیدا می کند. از طرف دیگر ضخامت و وزن قطعات و مدارات کاهش پیدا کرده و قابلیت اجرا بر روی سطوح خمیده، انعطاف پذیر و یا بزرگتر فراهم می گردد.